روشی جدید برای محاسبه‌ی ناحیه‌ی پایداری ربات انسان‌نما
نویسندگان
چکیده مقاله:
مهم‌ترین نکته در راه رفتن رباتهای انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(COG) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (ZMP)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ربات انسان‌نما، رابطه‌ی اصلی توصیف کننده‌ی ناحیه‌ی پایداری به دست آمده و سپس نیروهای تکیه‌گاهی به‌کمک اصطکاک کلمب محاسبه شده‌اند. پس از آن، به‌کمک یک الگوریتم هوشمند، ناحیه‌ی پایداری برای حالت کلی قرارگیری پاها به دست آمده و در نهایت، با شبیه‌سازی مدل ربات در فضای نرم‌افزار Visual Nastran، تغییرات پارامترهای سینماتیکی ربات در طول حرکت بررسی شده است.
منابع مشابه
روشی نوین برای یادگیری تقویتی فازیِ باناظر برای ناوبری ربات
: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...
متن کاملروشی جدید برای طراحی ریزتحریک‌کننده‌های عصبی ایمن
چکیده: توسعه و پیشرفت ادوات قابل کاشت پزشکی در سالهای اخیر، نقش بزرگی در درمان بیماریها و ناتوانیها داشته است. پروتز شنوایی، ضربانساز قلب و پروتز چشمی ازجمله ادوات قابل کاشتی هستند که در سالهای اخیر پیشرفت فراوانی داشتهاند. تحریک الکتریکی عملکردی (FES) یا تحریک عصبی عملکردی (FNS)، هدف مشترک این ادوات برای بازگرداندن قابلیت ازدست‌رفته‌ی بافتهای آسیب‌دیده است. تحریک الکتریکی بر پایه تزریق ...
متن کاملروشی جدید برای بهبود هوشمند یادگیری الکترونیکی
یادگیری الکترونیکی با از بین بردن محدودیت زمان و مکان کلاس حضوری، کاربرد گستردهای در ارتباط بین دانشجو و آموزگار پیدا کرده است. از سوی دیگر مؤلفههای هوشمندی مانند فراهم ساختن بازخورد و راهنمایی برای دانشجو کیفیت آموزش را افزایش میدهد، اما روشهای کنونی هوشمندسازی هزینه پیادهسازی بالایی دارند. این پژوهش روشی جدید برای هوشمندی یادگیری الکترونیکی با هزینه پایین معرفی مینماید. هوشمندی در دو مؤ...
متن کاملروشی نوین برای یادگیری تقویتی فازیِ باناظر برای ناوبری ربات
: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...
متن کاملمعیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل
در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره دوره 3-27 شماره 1
صفحات 83- 88
تاریخ انتشار 2011-07-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023